近日，無人機長距離巷道巡檢自主飛行控制技術(shù)在國家能源集團神東寸草塔煤礦測試成功。此次測試實現(xiàn)了國內(nèi)首次無人機在井下“一次起飛、長距離自主飛行和返回”，為無人機在煤礦井下自主巡檢和大范圍推廣應(yīng)用提供了科研參考價值，為智能化礦井改造賦能解鎖了新路子。

無人機自主飛行控制技術(shù)復(fù)雜、智能化程度高，針對煤礦井下無GPS信號、低照度、結(jié)構(gòu)化環(huán)境等特點，進行理論和工程試驗尚屬首次。中國煤炭科學(xué)技術(shù)研究院科研團隊與寸草塔煤礦技術(shù)人員經(jīng)過多次反復(fù)試驗，在四旋翼無人機上搭載了多線激光雷達組，用三維激光雷達作為四旋翼無人機機載環(huán)境測量傳感器，利用激光雷達的建圖和定位(NDT) 建立了巷道飛行的“三維點云巷道圖”，通過建立四旋翼無人機運動模型與機載激光雷達觀測模型，計算出無人機與目標航點的距離偏差和轉(zhuǎn)向角度偏差，為無人機的飛行姿態(tài)、速度控制、障礙物自主識別避讓、自主返回和降落控制提供了精準航行軌跡。

此次試驗成功實現(xiàn)了無人機自主飛行1000米的巷道巡檢、平穩(wěn)無碰撞的紀錄。但在實驗過程中，無人機高精度自主定位，仍會受到巷道潮濕霧氣、煤塵、風(fēng)流變化等環(huán)境的影響，還需進一步反復(fù)摸索實驗。該團隊還將繼續(xù)在寸草塔煤礦井下主、輔運輸巷及綜采工作面，開展長距離快速飛行巡檢測試。推進無人機自主巡檢替代軌道巡檢機器人，解決軌道巡檢空間運動能力受限、運行速度較慢的設(shè)計缺陷，讓井下無人巡檢變得效率更優(yōu)、安全性更強。

來源：中國煤炭網(wǎng)